f450无人机pid参数（无人机专题（四）PX4固件、地面站、MAVROS下载）

147小编 2023-07-11

无人机的飞控系统种类有很多种，而由苏黎世理工大学推出Pixhawk开源飞控硬件板以其先进的处理器架构和模块化的特点，搭载了目前非常主流的APM和PX4两种飞行控制固件代码，因此广泛被人们学习和使用。我们在后续的学习和实验中，也是基于此进行开发的。

Dronecode集成了关于飞控系统的开源项目，其中就包含了基于Mavlink通信协议的PX4固件和地面站(QGroundControl)官方网站。

一、PX4固件下载

目前，PX4官网已经把下载的步骤尽可能的简化了，只需要三个步骤即可完成。

第一步，创建新的文件夹，并进入该文件夹下载/克隆源代码（这一步非常非常需要网络，如有必要也可以在终端使用科学上网）

mkdir px4_src #这里文件夹的名字可以随意命名cd px4_srcgit clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

注：如果上述克隆方法还是非常的缓慢难以进行，可以尝试如下代码。

git clone https://github.com.cnpmjs.org/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

第二步，进入克隆好的文件夹目录下，运行脚本文件，安装相关依赖和仿真环境

由于我们并不直接使用Nuttx系统，因此并不需要安装关于nuttx的相关依赖和环境，同时由于我们在前面安装ROS的时候已经自带了Gazebo仿真环境，因此，这里切记一定不要勾选仿真工具，选择no-sim-tools，否则会出现仿真环境版本冲突的情况。

cd PX4-Autopilot/Tools/setup bash ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools

第三步，编译，测试。由于我们后期仿真都是建立在gazebo上，因此可以直接执行如下代码

cd ~/px4_src/PX4-Autopilot make px4_sitl gazebo

注：由于前面我们没有选择仿真工具，因此在这里大多数人会报错，缺少一个依赖，如下图所示。

没关系，我们只需要执行下列命令单独安装一下即可，如果还有其他的，只需要对应安装响应的依赖即可。

sudo apt install libgstreamer-plugins-base1.0-dev

最后我们再执行第三步，编译，即可出现如下图含有小旋翼机的界面，这时候就已经成功啦，我们还可以在终端直接输入commander takeoff让小旋翼机飞起来。

地面站的下载较为方便，进入下面的网站，找到和你操作系统相匹配的可执行文件进行下载即可。

在运行前我们还需要对其进行加权，然后双击即可打开，打开界面如下图所示。

chmod +x ./QGroundControl.AppImage

如果出现了打不开的情况，可以参考官方的操作方式后，再次运行即可：

sudo usermod -a -G dialout $USER sudo apt-get remove modemmanager -y sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y

MAVROS包是允许在运行ROS的计算机和支持MAVLink的飞控板以及支持MAVLink的地面站之间通讯的功能包，建立了三者之间的联系。为了便于安装，这里我们推荐二进制安装的方式，直接执行下列命令，即可完成mavros的安装。

sudo apt install ros-melodic-mavros*

接着，我们还需要安装一些依赖，执行它自带的脚本文件即可，这一步需要良好的网络。

sudo /opt/ros/melodic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

安装完成后即可。

到这里，无人机仿真环境的搭建就基本上完成了，后面就是正式仿真的过程啦~